Ήταν η ιερότερη και αρχαιότερη πόλη των Αρκάδων. Ήταν μια πόλη γεμάτη φως. Άλλωστε βρίσκεται στο όρος Λύκαιο (λεγόταν και Όλυμπος), που σημαίνει «φωτεινό» και δεσπόζει στον Πελοποννησιακό χώρο προσφέροντας μοναδική θέα
.
Ιδρύθηκε από τον μυθικό βασιλιά Λυκάωνα γιο του Πελασγού και της νύμφης Κυλλήνης. Ο Πελασγός βγήκε από τη γη και είναι ο πρώτος άνθρωπος, γενάρχης των ανθρώπων.
Σύμφωνα με τις παραδόσεις η πόλη εθεωρείτο σαν η αρχαιότερη στην ηπειρωτική γη και στα νησιά. Τη Λυκοσουρα επισκέφτηκε ο Παυσανίας και μάλιστα έγραψε ότι είναι η πρώτη πόλη που είδε ο Ήλιος. Συγκεκριμένα έγραψε:
